孔子曾说，殷因于夏礼，而有所损益，周因了殷礼，而有所损益。由此可知夏、殷时代已有礼。孔子又说，他能讲述夏礼和殷礼，但由于文献不足，他虽能言之，却不能“征之”。孔子时代已是如此，后世就更无法知其究竟了。
不过，从现有文献来看，“礼”应是到西周才发展成一整套以维护宗法等级制为核心的礼制。相传周公制礼，在他的主持下，对以往的宗法传统习惯进行了整理、补充、厘定成一整套以维护宗法等级制为中心的行为规范以及相应的典章制度、礼节仪式。这便是孔子所向往的周礼。《尚书大传》中说：“周公摄政，一年救乱，二年克殷，三年践奄，四年建侯卫，五年营成周，六年制礼作乐，七年致政成王。”
周礼经过不断充实、发展，内容非常庞杂，涉及政治、经济、军事、教育、行政、司法、宗教祭祀、婚姻家庭、伦理道德等各个方面。
在周公所确立的礼制体系中，等级观念贯穿始末，其核心内容就是遵循“尊尊”、“亲亲”的原则来正名分，定等级，以调适统治阶级的内部关系，维持稳定的统治秩序。“亲亲”指必须亲爱自己的亲属，特别是以父权为中心的亲属；子弟必须孝顺父兄，小未必须服从大宗；分封和任命官吏必须“任人唯亲”，使亲者贵、疏者贱，并按嫡长继承制代代世袭下去。“尊尊”指下级必须尊敬和服从上级，特别是尊敬和服从作为天下大宗的天子和一国宗主的国君；严格上下等级秩序，不得倍越，不许犯上作乱。
“尊尊”和“亲亲”本是宗法制度的原则，它要求人们根据血缘、宗法关系的亲疏远近，确定各人在社会身份上的高低尊卑，并要尊其尊者，亲其亲者。根据这种原则而确立的礼制，恰恰能起到标识社会成员身份高低贵贱的作用。它通过各种具体的方法如服色、车舆等外在表现形式，来明确地界定每个社会成员的身份地位，从而使得社会上的各色人等，部有严格的等级差异，刻意造成了全社会尊卑有序、贵贱有别、亲疏有分、高低不等的等级阶梯。如此一来，社会秩序就呈现出清楚整齐的有序系统，王朝的统治也就得以巩固了。
显然，礼制主要体现统治者的等级观念，是为统治者的利益服务的，对广大下层百姓具有一定的欺骗性。作为一种今社会所遵循的基本规范，礼制虽然从它产生的第一天起，就不可避免地带有阶级统治的烙印，对每个社会成员不可能做到绝对公平，但不以规矩，无以成方圆，人类社会不依靠这些不尽合理的规矩，是无法取得进步的。
