古代陆上的交通工具主要是马车。虽然很早就有了牛车，但并不为人所常用，而且被认为是卑贱的。《周易》：“服牛乘马，引重致远，以利天下。”是把牛车和马车并提的。
马车不但是古人主要的交通工具，而且还是战争中的主要武器。《左传》所记的大规模战争几乎都是车战，因此古书中关于车与马的记载到处可见。先秦古籍往往车马连称，说马往往也包含车，说车也包含马。古人驾车以四匹马为常，称为驷。
《诗经》和《左传》中描写的马车绝大部分是四匹马的。《小雅•节南山》：“驾彼四牡，四牡项领”，《大雅-蒸民》：“四牡彭彭，八鸾锵锵”，《郑风•清人》：“清人在彭，驷介旁旁。”也有驾两匹马的称作骈，骈即二马并列之义，魏晋以后兴起的骈文，即从此义引申而来。套三匹马的叫骖，骖还有个意义，即指驾车时套在两边的马。
《楚辞•九歌•国殇》中说：“左骖殪兮右刃伤”，指的就是驾在两旁的马，因为左右对举，前文并有“霾两轮兮絷四马”的诗句，足以证明，当时参战的战车是四匹马的。汉代时，天子的车有时也套六匹马。
古代的车是一根辕，前端高昂，故又谓之轩辕。靠辕的左右两匹马叫服马，外侧的左右两匹马叫骖马，因骖马在外，战争时容易被树木等挂住，《左传•成公二年》记载齐晋鞍之战中，齐侯败逃，晋大夫韩厥紧追不舍，齐侯的车“将及华泉，骖缝(挂)于木而止”，险些被俘。古人尚左，所以左骖就比右骖尊贵。如遇特殊情况需要解下一匹马时，则解左骖，以示尊重。《韩非子•外储说》说：“(晋文公)解左骖而盟于河。”结盟杀马也要先杀左边的，可见其尊贵的程度。
车既以四马为常，古人常以驷来计算车辆。如果说有马千驷，就包含一千辆车，反过来，如果说有车千乘，也就意味着有四千匹马。又因为乘代表四匹马，久而久之，乘就成了一个特殊的数词——四。
《左传》僖公三十三年记载秦军要偷袭郑国，被郑国商人弦高在途中遇见，他便机智地用郑国国君的名义“以乘韦先，牛十二犒师”。乘韦，就是四张熟牛皮的意思。
