中国象棋具有悠久的历史。战国时期，已经有了关于象棋的正式记载。例如，《楚辞•招魂》中说：“蓖蔽象棋，有六簿些；分曹并进，道相迫些；成枭而牟，呼五白些。”
最早的象棋，棋制由棋、箸、局等三种器具组成。行棋两方，每方六子，分别为枭、卢、雉、犊、塞，塞有二枚。棋子是用象牙雕刻的。下棋之前，双方先要投箸，以决定先后。局，是一种方形的棋盘。比赛时，“投六箸，行六棋”，斗巧斗智，相互进攻逼迫，而制对方于死地。春秋战国时的兵制，以五人为伍，设伍长一人，共六人。由此可见，早期的象棋象征了战斗，是模拟战争的一种游戏。
三国之后，象棋的形制不断地变化。唐代的象棋形制，和早期的国际象棋颇多相似之处。经过几百年的实践，象棋于北宋末定型成近代模式。这种模式下有棋子32枚，棋盘上有河界，将在九宫之中等。到了南宋时期，象棋已经家喻户晓，一时间成为流行极为广泛的棋艺活动。
象棋各子有其固定的走法，比如马走“日”字、相飞“田”型，而“帅”和“士”只能在九宫走。“炮”隔子可以吃对方子，卒子过河不回头。当然，还有其他规定，比如谁可以过河，谁不能过河。基于这些基本的走法，象棋的变化才生出无数，把它益智的魅力全部展现出来了。
象棋在元明清时期，继续在民间流行，技术水平不断提高，出现了多部总结性的理论专著。其中，最为重要的有《梦入神机》、《金鹏十八变》、《桔中秘》、《适情雅趣》、《梅花谱》、《竹香斋象棋谱》等。杨慎、唐寅、郎英、罗颀、袁枚等文人学者都爱好下棋，大批著名棋手的涌现，显示了象棋受到社会各阶层民众喜爱的状况。
新中国建立之后，象棋进入一个崭新的发展阶段。1956年，象棋成为国家体育项目。以后，每年都举行全国性的比赛。1962年，成立了中华全国体育总会的下属组织——中国象棋协会，各地相应建立了下属协会机构。多年来，由于群众性棋类活动和比赛的推动，棋手们的象棋棋艺水平提高得很快，优秀棋手不断涌现。其中，以杨官磷、胡荣华、柳大华、赵国荣、李来群、吕钦、许银川等最为著名。
