1766年，德国一个中学教师提丢斯发现，行星离太阳的距离似乎有某种规律可寻。他研究并提出了自己的见解。柏林天文台台长波得很赞成提丢斯的见解，并为之热心宣扬。所以后来人们把它称为提丢斯——波得定则。
根据这个规则，在火星与木星间似乎应该还有一颗行星。1781年，威廉•赫歇尔发现的天王星也正好与这个定则的规定位置不谋而合。这样人们更相信，应当努力去搜索这个尚未露面的行星。
终于，在人类进入十九世纪的第一个晚上（1801年1月1日），从意大利传出了喜讯：西西里天文台台长皮亚齐在金牛座内发现了一个陌生的天体。开始他以为这个天体可能是彗星，但后来从轨道计算中，马上肯定是人们期望中的行星。这是人类所知道的第一个小行星——谷神星（神话中西西里岛的农业保护神）。
小行星是行星世界里的“侏儒”。因为从大小、质量来讲，它们根本不能和九大行星相比，但却又有作为行星的“资格"：在绕太阳作椭圆运动；自己不发光，因反射太阳光而发亮；与太阳的平均距离也符合提丢斯一波得定则，甚至近年来还发现与大行星一样，有的小行星还有自己的天然卫星。
小行星的数目极多，到1978年底为止，已正式编号、命名的小行星已有2118颗。有人估计，星等暗到21等的小行星可能有500000颗，相当于一个中等城市的人口数。
